"차가 알아서 서겠지"… 설명서 속 보행자 긴급제동은 시속 약 10~65km 구간뿐, 운전자 보조(ADAS)는 자율주행이 아니다

"차가 알아서 서겠지", "차선은 차가 잡아주니까". 신차 옵션표에 전방충돌방지·차로유지·스마트크루즈가 기본으로 들어가면서 이런 믿음도 함께 퍼졌다. 그런데 제조사 취급설명서를 직접 열어 보면 숫자가 훨씬 구체적이고 훨씬 좁다. 보행자를 대상으로 한 긴급제동은 약 10~65km/h 구간에서만 작동한다고 적혀 있고, 눈·비·서리가 낀 센서는 경고등 없이도 제 기능을 못 할 수 있다고 적혀 있다. 이 글은 기아(KA4 코드)와 현대(DN8 코드) 2026년판 사용설명서, 국가법령정보센터 조문, 정부·공공 자료로 운전자 보조(ADAS)가 어디까지 해주고 어디서부터 운전자의 몫인지를 확인한 결과다. 차종·연식마다 수치가 다르므로 모두 "대표 사례"이며 내 차에 그대로 적용해서는 안 된다. 확인일은 2026년 10월 8일이고, 법률 자문이 아니다.

1. 이름부터 오해다 — 법령은 'ADAS'도 '레벨 2'도 정의하지 않는다

소비자가 말하는 ADAS(첨단 운전자 지원 시스템)나 "레벨 2"라는 단어는 법령 용어가 아니다. 이번에 국가법령정보센터 Open API로 받은 도로교통법·자율주행자동차법·성능기준규칙 조문 원문에서 'ADAS', '운전자 보조', '레벨 2'를 일반 개념으로 정의한 대목은 찾지 못했다. 성능기준규칙에는 조향장치에 한정된 용어인 '운전자지원첨단조향장치(ADASS)'와 비상자동제동장치(제15조의3)·차로이탈경고장치(제14조의2) 같은 개별 장치 조문이 따로 있을 뿐이다. 법이 쓰는 말은 '자율주행시스템'이다. 자율주행자동차법 제2조 제2항은 자율주행차를 둘로 나눈다. 부분 자율주행차는 "제한된 조건에서 자율주행시스템으로 운행할 수 있으나 작동한계상황 등 필요한 경우 운전자의 개입을 요구하는" 차, 완전 자율주행차는 "운전자 또는 승객의 개입이 필요하지 아니한" 차다. 자동차 성능기준규칙 제111조는 이를 부분 / 조건부 완전 / 완전 자율주행시스템 셋으로 다시 나눈다.

그렇다면 내 차의 차로유지·스마트크루즈는 법상 '부분 자율주행시스템'일까. 조문만으로는 알 수 없다. 성능기준규칙 별표 27의 '부분 자율주행시스템 안전기준'은 작동 도로를 "보행자와 자전거 탑승자의 통행이 금지된 도로"이면서 중앙분리대가 있는 도로로 제한하고 최대 작동속도를 110km/h로 묶는다. 일반 도로에서도 켜지는 보조 기능이 이 범주인지는 제조사 인증 자료를 봐야 하는데, 이번에는 확인하지 못했다. 정부 해설은 더 단순하다. 정책브리핑에 실린 자율주행 레벨 설명(새만금개발청 게시, 2022년 4월 20일)은 레벨 2를 "특정 조건에서 시스템이 보조 주행"하는 단계로 소개하고 "운전자는 항상 주변 상황 주시, 적극적으로 주행에 개입"해야 한다고 적었다.

2. 긴급제동이 '서는' 속도는 정해져 있다 — 두 설명서 숫자 대조

전방충돌방지 보조(FCA)는 두 단계로 일한다. 충돌 위험을 판단하면 경고문·경고음·핸들 진동으로 알리고, 그래도 대응이 없으면 제동을 개입한다. 두 설명서의 해당 속도 조건을 나란히 놓으면 다음과 같다.

숫자를 읽는 방법이 중요하다. 도시 간선도로 제한속도(50~60km/h)에서는 보행자 대상 긴급제동 구간에 들어오지만, 70km/h 안팎의 도로에서 보행자가 튀어나오면 경고만 가능한 구간(65 초과~85km/h)이거나 아예 대상 밖이다. 두 설명서는 모두 "전방 차량 상태 및 주변 환경에 따라 작동 가능한 속도의 범위가 줄어들 수 있다"고 덧붙인다. KA4는 정지 중인 대상에 대해 10~130km/h로 달릴 때도 강한 제동이 작동할 수 있다고 적었지만, 작동이 보장된다는 뜻은 아니다. DN8 설명서는 긴급제동 중 가속 페달을 과하게 밟거나 핸들을 급격하게 조작하면 제동 제어가 해제된다고 적었고, 정차는 약 2초만 유지된 뒤 풀리므로 경고가 뜨면 즉시 브레이크를 밟으라고 안내한다.

참고로 법령에도 최소선이 있다. 성능기준규칙 제15조의3은 경형승합·초소형 등을 뺀 자동차에 비상자동제동장치 설치를 의무로 정하고, 제90조의3과 별표 7의9는 승용차의 이 장치가 작동이 중지되지 않은 상태에서 적어도 차량 대상 10~60km/h, 보행자·자전거 대상 20~60km/h 범위에서 정상 작동해야 한다고 정한다. 설명서의 보행자 약 10~65km/h는 이 최소 범위보다 넓지만, 법령 수치는 시험 기준의 최소선일 뿐 실제 도로에서의 작동을 보장하는 숫자가 아니다. 적용 시점도 부칙으로 나뉘어 보행자·자전거 감지 기능은 새로 개발된 형식이 2025년 1월 1일, 이미 만들어지던 형식은 2027년 1월 1일부터 적용되므로 모든 차에 같은 기준이 쓰이는 것은 아니다.

3. 차선·크루즈 기능 — 손을 놓으면 어떻게 되나

차로를 지켜 주는 기능은 이름이 비슷해 헷갈린다. KA4 설명서의 구분은 이렇다.

LKA의 속도 서술은 한 페이지 안에서 두 갈래다. 작동 조건에는 "자차 속도 약 45~200km/h"가 적혀 있고, 작동하지 않는 상황 목록에는 "약 40km/h 미만이거나 약 210km/h 초과"가 적혀 있다. 두 값 사이 경계 구간의 동작은 설명서만으로 확인하지 못했다. 같은 설명서는 "도로 제한속도를 반드시 준수하십시오. 빠른 속도로 주행할 경우 조향을 보조하지 못하여 차량이 차로를 이탈할 수 있습니다"라고도 적었다.

핸들 관련 문구는 모든 차로 기능에서 같다. 장갑을 끼거나 핸들을 약하게 잡으면 "잡지 않은 것으로 판단"해 핸즈오프 경고가 뜰 수 있고, 반대로 "주행 상황에 따라 핸즈오프 경고문이 늦게 표시될 수 있으니 항상 스티어링 휠을 잡고 주행"하라고 한다. 즉 손을 놓아도 되는 시간은 제조사도 정해 주지 않는다. 카프리즘이 앞서 다룬 FSD 우회 영상 기사가 문제 삼은 것도 이 지점, 시스템 이름이 만든 기대와 실제 요구 사이의 간극이었다.

4. 센서는 어디에 있고, 언제 눈이 멀까

KA4 설명서의 FCA 인식 센서 목록은 전방 카메라, 전방 레이더, 전측방 레이더(사양 적용 시), 후측방 레이더(사양 적용 시)다. 스마트 크루즈는 전방 카메라·전방 레이더·전측방 레이더, 차로 유지 보조(LFA)는 전방 카메라 하나만 쓴다고 적혀 있다. 센서 위치는 설명서에 그림으로만 나와 있어 텍스트로는 확인하지 못했다. 일반적으로 카메라는 앞유리 상단 룸미러 뒤, 전방 레이더는 앞 범퍼 중앙부 뒤에 있는 경우가 많지만 이는 모델마다 다르다.

설명서의 '작동 제한 사항'은 길다. 카프리즘이 이를 센서별로 나눠 보았다(제조사가 센서별로 구분한 표가 아니라 카프리즘의 재분류다).

눈여겨볼 문장이 있다. 두 설명서 모두 눈·비 등 이물질이나 안개·폭우로 인식 성능이 떨어지면 기능이 "일시적으로 제한되거나 작동하지 않을 수 있다"며, 이때 경고문이 뜨고 경고등이 켜져도 고장이 아니라 가림이라고 설명한다. 이물질을 제거하면 다시 정상 작동한다. 반대로 "인식 센서 경고문이 표시되지 않거나 경고등이 켜지지 않더라도" 정상 작동하지 않을 수 있고, "가림 및 고장 상태에서 시동을 껐다 다시 걸면 가림 및 고장 상태가 유지"될 수 있다고 한다. 경고등이 없다는 사실이 센서가 멀쩡하다는 증거가 아닌 셈이다. 겨울에 눈여겨볼 항목도 설명서에 따로 있다. KA4 설명서는 LKA가 전방 카메라 렌즈 앞유리나 센서에 눈·비가 묻으면 일시적으로 제한되거나 작동하지 않을 수 있고, 비·눈·먼지 등으로 차로가 잘 보이지 않으면 작동하지 않거나 비정상적으로 작동할 수 있다고 적는다. 스마트 크루즈는 레이더 커버·센서에 눈·비가 묻으면 일시적으로 작동하지 않을 수 있고, '비, 눈, 얼음 등으로 미끄러워진 도로'를 제한 상황으로 든다. DN8의 FCA 제한 항목에도 앞유리 습기·성에, 눈·비가 많이 오거나 안개가 짙을 때, 전방 차량에 눈이 많이 쌓인 경우가 들어 있다. 겨울 앞유리 습기·성에는 김서림 제거 기사, 워셔액 동결은 워셔액 기사, 노면 결빙은 블랙아이스 기사에서 다뤘으니 이 글은 설명서에 적힌 한계 위주로 정리한다.

5. 끄는 방법과 '꺼도 켜지는' 기능

"기능이 오히려 불편하다"며 끄는 운전자가 많다. 끄는 방법은 제조사·모델마다 다르므로 반드시 내 차 설명서의 '설정' 항목을 봐야 한다. KA4 2026 설명서(요약본)가 적은 대표 사례는 다음과 같다.

성능기준규칙 별표 27은 자동차로유지기능의 해제 수단이 작동 수단과 같아야 하고, 원동기 시동 사이클이 새로 시작될 때마다 기본 설정은 해제(오프) 상태여야 한다고 정한다. 이는 '부분 자율주행시스템' 기준이라 일반 보조 기능에 그대로 적용된다고 단정할 수는 없지만, 설명서의 "재시동하면 켜진다"는 문구와 같은 방향의 설계 철학이다. 승용차 비상자동제동장치에는 더 직접적인 기준이 있다. 별표 7의9는 기능정지 조종장치로 끈 AEB도 새 시동 사이클마다 정상 작동 상태로 돌아가야 하고, 속도가 10km/h를 넘으면 수동으로 끌 수 없어야 한다고 정한다(제작사가 그런 장치를 설치하는 경우). 설명서의 "재시동하면 켜진다"와 같은 방향이다. 끈 상태로 계속 쓰려는 운전자는 시동마다 다시 꺼야 하고, 경고음을 줄이는 설정은 있어도 경고음 음량을 완전히 끄더라도 작은 소리로 울린다는 설명서 문구도 있다(KA4 경고 방식 항목).

6. 사고가 나면 — 법이 말하는 운전자의 자리

확인한 조문을 순서대로 적는다.

제56조의2 제2항은 주의해서 읽어야 한다. '운전자 보조'를 켰으니 휴대전화 규정이 풀린다는 뜻이 아니다. 이 항이 면제하는 대상은 법이 정의한 자율주행시스템을 사용하는 경우이고, 같은 조 제1항은 완전 자율주행이 아닌 시스템이라면 운전자가 직접 운전 요구에 즉시 응해야 한다고 정한다. 일반 차로유지·스마트크루즈가 이 '자율주행시스템'에 해당하는지는 이번에 확인하지 못했고, 두 설명서는 모두 "항상 스티어링 휠을 잡고" 주행하라고 한다. 휴대전화·영상 규정은 카프리즘의 운전 중 폰·영상 시청 규정 기사에서 조문별로 정리했다.

현실의 사고 처리는 어떨까. 세계일보가 2026년 9월 27일 보도한 내용은 한국교통안전공단(TS)이 김종양 의원실에 제출한 자료(2021년~2026년 8월)를 근거로 한다. 제작사가 제출한 ADAS 관련 사고 기술분석 36건 중 23건(63.9%)이 '특이사항 없음'으로 종결됐고 리콜 3건, 무상수리 8건이었으며, 리콜·무상수리 11건은 모두 AEB(자동제동) 관련이었다. 외부 기관이 차량 결함을 의심해 분석을 의뢰한 2023년 이후 6건은 공단이 모두 "운전자의 ADAS 과신"으로 확인했다고 밝혔다. 이 수치는 언론이 공단 제출자료를 인용한 보도이며 공단 원문은 확인하지 못했다. 개별 사고에서 누가 얼마나 책임지는지는 결함 여부, 운전자의 주의의무 위반, 도로 상황 등을 법원이 사안별로 따져 정하므로 "ADAS 때문에 책임이 줄어든다/늘어난다"고 단정할 수 없다. 현대차그룹 저널(2020년)도 "아직까지는 사고가 발생하면 그 책임은 운전자에게 있다"고 적었다. 사고 이후 영상 증거 처리는 블랙박스 영상 제출 기사, 과실비율은 과실비율 기사를 참고하면 된다.

7. 범퍼·앞유리·센서를 건드린 뒤에는

두 설명서가 공통으로 적은 경고는 이렇다. "인식 센서를 교체하거나 분리했다가 다시 장착할 때는 자사 직영 서비스센터나 서비스협력사에서 전방 충돌방지 보조 점검을 받으십시오." "인식 센서 및 주변부에 충격이 가해지면 클러스터에 경고등 또는 경고문이 나타나지 않더라도 전방 충돌방지 보조가 정상적으로 작동하지 않을 수 있습니다." 범퍼에 대해서는 더 구체적이다. 전방 레이더 커버와 측후방 레이더가 위치한 범퍼 순정 부품은 품질과 성능이 검증된 부품이고, "임의로 교체하거나 도장, 도색 처리하는 경우 기능이 정상 작동하지 않을 수 있다"는 것이다. 센서 주변에 스티커·몰딩·필름·래핑을 붙이거나 범퍼를 도색하지 말라는 문구도 있다. 세차 때는 부드러운 천을 쓰고 전방 레이더에 고압수를 쏘지 말라고 한다.

앞유리 교체는 어떨까. 두 설명서에서 앞유리 교체 뒤 카메라 보정(캘리브레이션) 절차를 직접 언급한 문구는 찾지 못했다. 제조사 정비 지침은 일반에 공개되지 않는 경우가 많고, 이번 조사에서 국내 제조사·정부 기관의 공식 안내도 확인하지 못했다. 해외 유리 업계 자료에는 앞유리를 바꾸면 카메라 정렬이 달라져 보정이 필요하다는 설명이 많지만 국내 제조사 기준과 같다고 볼 수 없다. 현실적인 방법은 앞유리·범퍼 작업을 맡길 때 "이 차의 전방 카메라·레이더에 제조사가 요구하는 점검·보정 절차가 있는지, 했다면 기록을 남겨 줄 수 있는지" 묻는 것이다. 범퍼 수리비 차이는 카프리즘의 범퍼 수리비 기사에서 다뤘다.

8. 흔한 오해 일곱 가지

9. 출발 전 점검표

확인하지 못한 것도 분명히 적는다. 첫째, 국토교통부·한국교통안전공단·자동차안전연구원이 직접 낸 ADAS 오인 방지 안내나 앞유리 교체 보정 안내는 찾지 못했다. 둘째, 일반 차로유지·스마트크루즈가 도로교통법상 '자율주행시스템'에 해당하는지에 대한 유권해석은 찾지 못했다. 셋째, 설명서는 모델·연식·사양별로 달라 이 글의 숫자는 기아 KA4 코드 2026년판 요약본과 현대 DN8 코드 2026년판(두 페이지 모두 차종명은 표기돼 있지 않았다. KA4가 기아 K4의 내부 코드명이라는 설명은 검색에서 확인되지만 설명서 페이지가 그렇게 밝히지는 않아 이 글은 코드명으로만 부른다)에 한정된다. 넷째, HDA·LFA의 속도 하한과 센서 위치는 텍스트로 확인하지 못했다.